Sensualistyczna teoria Epikura obejmowała również uczucia. Uczucia zmysłowe, przyjemność i przykrość nigdy nie mylą, błąd może powstać dopiero, gdy na ich podstawie tworzymy sądy.
Na podstawie odczucia przyjemności i przykrości wydajemy sądy o dobru i złu.
Sensualistyczna teoria dała więc Epikurowi podwaliny dla hedonistycznej etyki