Szkarłupnie poruszające się po dnie, takie jak rozgwiazdy, wężowidła, jeżowce i strzykwy wywodzą się od osiadłych przodków, którzy powtórnie przeszli do aktywnego trybu życia. Przedstawiciele tych gromad pojawili się na początku ery paleozoicznej.
W budowie ciała szkarłupni występuje wiele cech wyraźnie wyróżniających te zwierzęta spośród pozostałych wtóroustych. Do najważniejszych z nich zaliczamy: pięciopromienną symetrię ciała, a u dorosłych osobników brak wyodrębnionej głowy. Larwy szkarłupni są dwubocznie symetryczne, co jednoznacznie wskazuje na ich pochodzenie od zwierząt o takim planie budowy ciała. Niektóre jeżowce i strzykwy wtórnie utraciły promienistą symetrię i znów stały się symetrycznie dwuboczne.
