Początek ssakom dała jedna z linii rozwojowych owodniowców, druga zaś współczesnym ptakom i gadom. Ptaki i ssaki, udoskonaliły swoją fizjologię, wykształcając – niezależnie od siebie – stałocieplność. Pozwoliło im to rozbudować mózg na poziomie niespotykanym u innych zwierząt. W dziejach kręgowców było także wiele grup, których rozwój zatrzymał się oraz wiele grup bezpotomnie wymarłych. Niektóre z nich reprezentowały bardzo ciekawe przystosowania.
