Przedstawiciele wszystkich głównych linii rozwojowych zwierząt pojawili się już na początku ery paleozoicznej (we wczesnym kambrze). Niestety, wiele z tych zwierząt (jak na przykład płazińce czy nicienie) nie miało trwałych struktur szkieletowych i z tego powodu ich szczątki bardzo rzadko znajdują się w skałach osadowych. W związku z tym niemal nie znamy przebiegu ich ewolucji. W takich wypadkach jesteśmy zdani prawie wyłącznie na badania porównawcze współczesnych przedstawicieli tych zwierząt. Znacznie dokładniej możemy prześledzić losy zwierząt obdarzonych trwałymi elementami szkieletowymi, jak pancerze (stawonogi, szkarłupnie), skorupki (mięczaki) czy szkielet wewnętrzny (kręgowce).
