Ssaki są linią rozwojową owodniowców, która w karbonie oddzieliła się od pozostałych. Ta linia ssacza, określana jako Synapsida reprezentowana była początkowo przez tak zwane gady ssakokształtne (prymitywniejsze pelikozaury i bardziej zaawansowane terapsydy). Z jednej z grup terapsydów, zwanych cynodontami, wyodrębniły się w późnym triasie ssaki. Przejście ewolucyjne między terapsydami a ssakami jest zresztą bardzo płynne, toteż przyjęto pewne umowne kryterium podziału, którego podstawą była budowa żuchwy i ucha środkowego.
