Tułów ssaków jest zwykle dość zwarty, a kręgosłup na odcinku tułowiowym nie wygina się na boki (jak u
gadów i wcześniejszych
kręgowców). Zachowuje za to znaczną giętkość w płaszczyźnie grzbieto-brzusznej. Kręgosłup w tułowiu dzieli się na
odcinek piersiowy (z
żebrami tworzącymi klatkę piersiową) i
lędźwiowy (bez żeber, na wysokości
jamy brzusznej). Ogon jest zwykle cieńszy i krótszy niż u gadów (a może zanikać całkowicie). Szyja może być długa (jak u
żyrafy) lub w ogóle nie zaznaczona (na przykład u
delfina), ale prawie zawsze obejmuje siedem
kręgów szyjnych. Pierwszy z nich to
dźwigacz, drugi to
obrotnik. Dźwigacz połączony jest z czaszką dwoma
kłykciem potylicznymi, co umożliwia tylko ruchy pionowe. Dopiero połączenie między dźwigaczem a obrotnikiem umożliwia kręcenie głową.