Ssaki ważą od kilku gramów (
ryjówki) do stu kilkudziesięciu ton (
wieloryby) i mają rozmaity pokrój ciała. Niektóre z cech uległy w toku
ewolucji znacznym modyfikacjom, ale nawet jeśli dzisiejsi przedstawiciele poszczególnych rzędów ich nie mają, to mieli je ich wymarli przodkowie. Ssaki należą do czworonogów (
kręgowców lądowych) i większość ma dwie pary kończyn. Współczesne wieloryby i
delfiny – a także
syreny – mają tylko szczątkowy
pas miedniczny, ale ich przodkowie mieli normalne kończyny tylne, które stopniowo ulegały redukcji. Kończyny ssaków mogą być chwytne (na przykład kończyny
naczelnych), czasem przeciwnie, palce ulegają uproszczeniu i usztywnieniu (na przykład kończyny
kopytnych). Mogą być zakończone
rogowymi pazurami, kopytami lub paznokciami.
