Przodkowie dzisiejszych parzydełkowców prawdopodobnie pojawili się już na początku ery paleozoicznej. Istnieją przypuszczenia, że mogli się oni wywodzić ze zwierząt o symetrii dwubocznej, a promienista symetria ciała jest wyrazem późniejszych przystosowań. Od karbonu znamy już przedstawicieli wszystkich czterech gromad, w tym kilku dziś już wymarłych grup korali. Spośród parzydełkowców największe znaczenie ekologiczne mają koralowce. Pierwsze rafy utworzone z pierwotnych koralowców pojawiły się już w ordowiku i zastąpiły rafy gąbkowe (archeocjatowe). Obecnie korale sześciopromienne są głównymi budowniczymi raf koralowych – największych budowli organicznego pochodzenia na Ziemi.