W kwestiach poznania stoicy nie uznawali apriorycznych czynników wiedzy. Jej pochodzenie pojmowali sensualistycznie. Ze spostrzeżeń, które są pierwszym podłożem wiedzy, powstają pojęcia.
Pojęcia zaś są różne, jedne są "naturalne", wytwarzane niejako automatycznie przez umysł, inne zaś są wytwarzane świadomie na drodze refleksji.
Wśród naturalnych są takie, jak np. pojęcia dobra i Boga, które specjalnie odpowiadają naturze ludzkiej i przez to są powszechne, "wspólne" wszystkim. Są naturalne i powszechne, ale nie wrodzone.
Rozum był podstawowym czynnikiem filozofii stoików, ale nie rozporządzał wrodzonymi pojęciami, dlatego racjonalizm stoików był połączony z genetycznym sensualizmem.
