Z tej grupy wywodzą się wszystkie współczesne
gady. Bardziej pierwotne formy
zauropsydów bez
okien skroniowych czaszki tradycyjnie wyodrębniono jako podgromadę
anapsydów (
Anapsida). Anapsydową budowę czaszki mają
żółwie znane już od późnego
triasu. Wykształciły one zarówno formy lądowe (w tym pustynne), słodkowodne, jak i morskie. Zauropsydami, ale o diapsydowej budowie czaszki, są też gady właściwe, znane od środkowego
karbonu. Należą do nich między innymi rybokształtne
ichtiozaury, które żyły we wczesnym triasie do połowy
kredy, a także dwie inne wielkie linie rozwojowe diapsydów. Pierwsza (tak zwane gady naczelne, czyli
archozaury) obejmuje prymitywne
tekodonty i wywodzące się z nich
krokodyle, a także
dinozaury, ptaki oraz gady latające (
pterozaury).
