Obejmują owodniowce bliżej spokrewnione ze ssakami niż ze współczesnymi gadami. Gady ssakokształtne znane są już od późnego karbonu do wczesnej jury. Zwłaszcza w permie zróżnicowały się na wiele grup, zarówno drapieżnych, jak i roślinożernych. Bardziej prymitywne, określane jako pelikozaury (wymarłe Pelycosauria), miały niekiedy na grzbiecie wachlarz skórny rozpięty na długich wyrostkach kręgów. Ów żagiel mógł służyć jako wymiennik ciepła. Wśród bardziej zaawansowanych gadów ssakokształtnych, terapsydów (wymarłe Therapsida), występowała już prawdopodobnie stałocieplność.
