Teoria poznania Epikura służyła przede wszystkim rozwijaniu cnoty, rozumianej jako umiejętność racjonalnego panowania nad swoim potrzebami lub jak najprostszego ich realizowania.
Schemat ludzkiego poznania według Epikura:
Zmysły bierne (dotyk, węch, smak) odbierają bodźce przez bezpośredni kontakt z atomami otoczenia.
Zmysł czynny – czyli wzrok, "wysyła" do otoczenia strumień atomów duszy, które się "odbijają" od przedmiotów i wracając do oczu generują wrażenie ich widzenia.
Bodźce te są w zmysłach odbierane jako wrażenia pierwotne, które są wg Epikura odpowiednimi konfiguracjami atomów duszy, będącymi odpowiednikami takich samych konfiguracji zwykłych atomów w świecie zewnętrznym.