Grupą stawonogów równie dawną jak trylobity są skorupiaki (Crustacea). Mają dwie pary czułków, ciało najczęściej podzielone na głowotułów i odwłok zakończony telsonem (segmentem pozbawionym odnóży). W tej grupie zaznacza się tendencja ewolucyjna do coraz większej specjalizacji odnóży. Proces linienia powtarza się u tych zwierząt przez całe życie. Skorupiaki to w większości zwierzęta wodne (morskie i słodkowodne), wyjątkowo żyją w wilgotnych środowiskach na lądzie. Liczbę ich gatunków ocenia się na 26-40 tysięcy. Dzielą się na podraczki oraz rakowce.