Zróżnicowanie w ukształtowaniu powierzchni Sahary jest uzależnione od takich czynników jak budowa geologiczna, wysokość nad poziomem morza i panujące warunki klimatyczne. Wszystkie te czynniki przyczyniają się do szybkości oraz intensywności procesów egzogenicznych - wietrzenie fizyczne i działalność wiatru. Wysokości bezwzględne dochodzą do 3415 m(Emi Koussi w górach Tibesti), zaś na obszarze bezodpływowej niecki Al Kattara znajduje się najniższy punkt wynoszący 134 m.p.p.m. W środkowej części Sahary prócz krystalicznych masywów górskich (Tibesti, Ahaggar, Air) występują wyżyny(np. Ennedi). Powstałe utwory są wynikiem działających dawniej w tym obszarze wulkanów, które pozostawiły po sobie również skały wylewne.