Andrzej Ajnenkiel prof. dr hab (ur. 21 lutego 1931 w Warszawie) – polski historyk.

Jest absolwentem Liceum im. Tadeusza Reytana w Warszawie (1949). W latach 1949–1954 studiował na Wydziale Prawa Uniwersytetu Warszawskiego .
Andrzej Ajnenkiel od 1979 r. jest profesorem Instytutu Historii Polskiej Akademii Nauk w Warszawie ( 1991 - profesor zwyczajny). W latach 1987 – 1988 pełnił funkcję prezesa warszawskiego Towarzystwa Miłośników Historii , a w latach 1988–1991 prezesa Polskiego Towarzystwa Historycznego . W latach 1990–1993 był ekspertem Senatu RP i Prezydenta RP w pracach nad przygotowaniem Konstytucji RP. W 1990 wchodził w skład tzn. Komisji Michnika . W latach 1993 - 2001 był dyrektorem Wojskowego Instytutu Historycznego , a po przekształceniach organizacyjnych – dyrektorem Wojskowego Biura Badań Historycznych (do 31 października 2002 ). Jest wykładowcą w Wyższej Szkole Handlu i Prawa im. Ryszarda Łazarskiego . Kieruje Katedrą Historii Prawa na tejże uczelni.

Był członkiem rad redakcyjnych m.in: Polskiego słownika biograficznego , "Przeglądu Historyczno-Wojskowego" i "Przeglądu Wschodniego".
Specjalizacją profesora Andrzeja Ajnenkiela jest historia najnowsza oraz historia państwa i prawa a głównie konstytucjonalizm i parlamentaryzm .

W 1993 bez powodzenia ubiegał się o mandat senatora z ramienia BBWR w województwie stołecznym .

W swoim dorobku Andrzej Ajnenkiel ma ponad 400 prac w tym kilkanaście książek m.in.:

• Spór o model parlamentaryzmu polskiego do 1926 roku. Warszawa: KiW, 1972 ;
• Historia sejmu polskiego (tom 2, część 1-2, 1989). Warszawa: PWN, 1989 ;
• Konstytucje Polski 1791-1997. Warszawa: Rytm, 2001,
• Od rządów ludowych do przewrotu majowego Zarys dziejów politycznych Polski 1918 - 1926. Warszawa: Wiedza Powszechna, 1968.
• Parlamentaryzm II Rzeczypospolitej Warszawa, 1975.
• Polska po przewrocie majowym: Zarys dziejów politycznych Polski 1926-1939. Warszawa: Wiedza Powszechna, 1977.