Przyszła na świat w londyńskiej
Tower
. Niedługo po zamordowaniu ojca (
21 września1327
roku), w wieku zaledwie 7 lat, na mocy traktatu w Northampton kończącego wojnę angielsko-szkocką, poślubiła w
Berwick-upon-TweedDawida Bruce'a
, syna
króla SzkocjiRoberta I
. Już rok później Robert zmarł, Dawid został królem jako Dawid II, a Joanna została
królową Szkocji
.
Małżeństwo Joanny pozostało bezdzietne. Zmarła w 1362 r. w Hertford i została pochowana w londyńskim Grey Friars Church.